استخدمت العديد من الحضارات القديمة في العالم الأغصان أو رقائق الخشب الصغيرة لفرك أسنانها. طريقة أخرى شائعة هي فرك أسنانهم بصودا الخبز أو الطباشير. حوالي 1600 قبل الميلاد ، ظهرت فرشاة أسنان ذات شعيرات بنية في الهند وأفريقيا.
وفقًا لجمعية طب الأسنان الأمريكية ، كان لدى الإمبراطور Xiaozong من أسرة مينج أيضًا فرشاة أسنان مصنوعة من شعيرات خنازير قصيرة صلبة تم إدخالها في مقبض عظمي في عام 1498. الطريقة الغربية التقليدية لتنظيف الأسنان ، والتي كانت موجودة منذ العصر الروماني على الأقل ، هو فرك الأسنان بقطعة قماش. لم تظهر فرشاة الأسنان حتى القرن السابع عشر ولم تكن شائعة على نطاق واسع حتى القرن التاسع عشر. في عام 1938 ، أطلقت شركة DuPont Chemical فرشاة أسنان تحتوي على ألياف صناعية (معظمها من النايلون) بدلاً من شعيرات الحيوانات. تم إطلاق أول فرشاة أسنان بخيوط النايلون كشعيرات في 24 فبراير من ذلك العام.
تم تطوير أول فرشاة أسنان كهربائية ، تسمى "Broxodent" ، بواسطة (Philippe-G. WOOG ، Ph. D.
عند تنظيف أسنانك ، عادة ما تضيف معجون أسنان إلى فرشاة أسنانك أو تستخدم الخيط لتنظيف أسنانك.
في يناير 2003 ، وفقًا لمؤشر Lemelson-MIT للاختراع ، تم اختيار فرشاة الأسنان كأول "اختراع لا غنى عنه في الحياة الأمريكية" ، حيث تفوقت على السيارات والكمبيوتر الشخصي والهاتف المحمول والميكروويف.